Bitva u Lipan byla rozhodující bitvou husitských válek, po které husitství v Čechách upadlo. Bitva byla rozhodnuta taktickým manévrem s předstíraným ústupem, který vylákal radikály z vozové hradby a umožnil úspěch koaličním vojskům.
Ve bitvě se střetla vojska utrakvisticko-katolické koalice s polními vojsky táborského a sirotčího svazu, tedy radikálním křídlem husitského hnutí.
Hlavními vůdci poražené strany byli Prokop Holý a kněz Prokůpek.
Postavení vojsk Táborů a Sirotků na návrší kopce v semknuté vozové hradbě hájené mnoha děly, nedávalo koaličním vojskům mnoho šancí na úspěch.
Přes to však taktický manévr s předstíraným ústupem koaličních vojsk z bitvy slavil úspěch a podařilo se radikály vylákat z vozové hradby.
Do rozpojené hradby následně vnikla panská jízda a o osudu bitvy bylo rozhodnuto.
V bitvě byla polní vojska drtivě poražena a v průběhu bojových operací zahynul i vůdce radikálů Prokop Holý nejvlivnější husitský politik, na jehož vůli před rokem 1434 do značné míry závisel osud revolučních Čech jakož i druhý vůdce radikálů kněz Prokůpek.